总线舵机和pwm舵机的区别？

一、总线舵机和pwm舵机的区别？

舵机现在有很多种，传统的PWM舵机和总线舵机，这里不建议使用PWM舵机，原因如下：

1、PWM是航模上使用的最多的一种角度转动模块，优点是瞬间能够完成角度变化，瞬间就要求爆发力好，堵转能力强，不强调寿命和持续力（所以舵机的规格书里明确了是堵转扭矩而不是额定扭矩）。而机械臂是讲究过程与结果，即运动过程受力和最终到达的结果是否吻合。

2、精度差，PWM舵机只要求初始位置到目标位置的转动，哪怕执行的位置到目标位置有一定的误差，基本无碍。但作为机械臂的关节配件，精度要求就很高，这会影响到机械臂的末端应用。当然也有结构精度高的舵机。

3、PWM舵机基本是航模的控制方式，如果用它做机械臂，每个舵机需要连接到主板，发脉冲控制。线多复杂易出问题难排查。

4、寿命会是一个很难处理的问题。有人买了舵机后，刚开始调试很精确，很有力，到后面因负载时间长了，齿轮之间产生虚位，舵机电流增大，发热，消磁扭力变小，到后面基本上出现虚位增大，齿轮变形崩齿等情况。

这里推荐总线舵机。总线舵机是舵机衍生出来的一种非应用于航模领域而更多的是应用于其他领域的一种另类舵机。国外有较好的有韩国的dynamixel，SBUS，国内总线舵机没几家研究的时间长，研究的精的，当然做的比较出色的也是有的。如深圳厂家飞特（FEETECH）舵机，他们家总线舵机研究也有八九个年头了，目前我设备上使用效果不错，为了能够回答全面，特意又学习了一下。下面我说下推荐他家总线舵机的几点原因:

1、总线舵机因使用的范围更广，对结构硬件要求很高，需要使用较强硬的外壳如CNC切割的铝金属，需要使用强度更高的金属齿如钢齿，需要有经验的结构工程师设计齿轮组合，确保同心度，转速比合理，除了结构硬件要求高之外，还有控制方面。

2、控制方面，总线舵机采用串口的形式发送指令，使舵机按照既定的速度目标位置执行工作。总线舵机可以串联控制，就是说一个舵机串一个舵机，最后接到控制板。每个舵机有分配ID，类似身份标识，只有接收到对应的ID号和指令，才会做出执行。如发送的是ID：1的指令，标识为ID:1的舵机才会响应并做出执行指令。当然总线舵机如果只是简单的接收指令并执行的话，就没有推荐的意义了。

3、总线舵机是具备闭环反馈功能的，其内置的控制板聚集了电压、速度、温度、位置、电流、负载的传感器。这些数据可以实时反馈给控制板做监测，当扭力超过设定的百分比或者输入的电压超过了多少V或者温度超过多少度或者电流超过多少A时，舵机将采取设定的方式停止运行或者卸力等待。所有的参数均可在上位机做出相应的设定。除此之外，舵机还可以对运行的角度，波特率，工作模式（如电机模式，连续旋转的）进行设置。

4、舵机还有一个非常关键的地方就是精度，再次强调。普通的舵机可能依然采用传统的电位器传感，采用1024步算法。电位器角度有限，目前电位器最大角度是320度，除去两端存在的不灵敏区，实际也只有300度。也就是300度分成1024步控制。精度仅为0.29，这还不算结构，虚位等因素产生的精度误差。而高端的舵机采用的磁编码的传感方式进行控制，可以360度控制，配合更强大的算法，可以实现360度4096步进行控制，精度提升至0.088。当然高端的选材也必定选用高端的结构件，全钢齿，铝金属外壳等等。这些组合能够让舵机提升很大的档次。从精度、扭力、声音、散热、运行顺畅度等各个层面上都有质的提升。

二、舵机的问题？

首先，舵机的组成部分之一就是伺服马达，包含了伺服马达和控制芯片+减速组共同构成舵机结构。

伺服马达需要控制芯片控制，并且有些是直驱（不需要减速组）有些则也需要减速组。

目前最小的舵机为3g舵机，体积大概是1cm宽*2cm长*2cm高。再小的就是电磁舵机和螺旋舵机，这些都是微型飞机上才使用的。基本无法满足你的要求。

舵机之所以便宜，拜目前电子科技的发展。实际里面却极为复杂。一般损坏只能更换整个舵机。

不要因为便宜就小看他。所谓专业，其实也就是舵面控制机的简称，与大型船舶液压舵机功能一样所以延续了这个叫法。

另外，舵机信号控制是一种脉宽调制（PWM）信号，凡是微控制器能轻松的产生这种信号。

三、舵机的作用？

舵机有控制方向，改变方向，可以按需要转动方向的作用。还有控制平衡稳定的作用。

四、舵机的优点？

优点包括：

1. 准确性高：舵机内置反馈机制，能够实现精确的位置或角度控制，可以达到数十微度的精度。

2. 可控性强：舵机可以实现快速和精确的运动控制，具有响应速度快的优点。

3. 输出扭矩大：舵机输出扭矩通常较大，适用于需要提供大力矩的应用场景。

4. 稳定性好：舵机的控制电路与外部环境隔离，具有良好的防干扰能力。

5. 可编程性好：舵机通常集成了微处理器和存储器，可以通过编程实现多种控制方式，提高了舵机应用的灵活性。

6. 具有多种应用场景：舵机广泛应用于机器人、自动化设备、无人机、汽车、船舶等领域，可以满足不同场景下的应用需求。

五、数码舵机与模拟舵机的区别有哪些？

我们日常飞行的航模飞机,接触过的配件总遇到不同类型,其中舵机从驱动方式上大体可以分为模拟舵机和数码舵机两大类(模拟舵机和数码舵机),他们的区别在哪呢?

模拟舵机由功率运算放大器等接成惠斯登电桥，根据接收到模拟电压控制指令和机械连动位置传感器（电位器）反馈电压之间比较产生的差分电压，驱动有刷直

流电机伺服电机正/反运转到指定位置。

数码舵机(更多的航模舵机在航模飞机专卖店)就是采用微处理器芯片，根据接收到的PWM控制信号，利用AD采集电位器的位置信息，驱动电机进行正/反转到达指定位置。

六、中国船舶租赁和中国船舶的关系？

中国船舶租赁(03877-HK)自愿公布，于2019年10月25日，该公司进一步接到控股股东中国船舶工业集团有限公司来函，表示中船集团收到国资委《关于中国船舶工业集团有限公司和中国船舶重工集团有限公司重组的通知》。

国务院已批准，同意中船集团与中国船舶重工集团有限公司实施联合重组，新设中国船舶集团有限公司，由国资委代表国务院履行出资人职责，中船集团和中船重工整体划入中国船舶集团。

七、船舶随动舵机与自动舵机的特点？

随动舵机是驾驶台左舵，舵就一直向左知道驾驶台随舵，自动跟随驾驶台的信号，自动舵机是舵机根据自动导航系统自动做出偏转动作。

这2种在中大型船舶都装备的，在驾驶台可以转换的。

随动舵机是要手动操作，自动舵机一般是在海洋上自动航行用的。

这在《船舶辅机》里应该有相关说明。

八、直线舵机的原理？

其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。

位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。

一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。

依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。

舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是空心杯马达。

九、舵机过载的原因？

造成舵机系统发生过载的原因有很多,包括系统油路堵塞、阀参数选型错误、 液压系统设计存在缺陷、系统串油清洗不达标等【回答】

十、船舶舵机的组成？

船舶舵机通常由以下组成部分组成：1. 舵机机身：通常由金属材料（如铸铁或钢）制成的坚固外壳，用于保护内部机械部件，并提供稳定的安装平台。2. 电动机：负责提供动力以驱动舵机的运动。船舶舵机通常使用直流电动机，可以通过控制电流和电压来实现不同程度和方向的运动。3. 齿轮组：用于将电动机的旋转运动转换为线性运动，以推动舵机的舵杆。齿轮组通常由一系列齿轮和传动装置组成，以提供所需的转动力和转速。4. 传感器：用于检测舵机当前的位置和角度，以及监测舵机运动的速度和力度。常用的传感器包括编码器、位置传感器和角度传感器。5. 控制电路：用于接收来自船舶操纵系统的指令信号，并将其转化为适当的电流或电压来控制舵机的运动。控制电路通常由微处理器、电子控制单元（ECU）和其他相关电路组成。6. 舵杆和舵叶：舵杆是连接舵机和舵叶的部件，通过旋转或推动舵杆，舵叶可以改变船舶的航向。舵叶通常由金属材料制成，具有 aer streamlined 气动外形，以减少水流的阻力。7. 液压系统（可选）：某些大型船舶使用液压系统来提供更大的推力和更快的响应速度。液压系统通常包括液压泵、油箱、液压缸和控制阀等组件。需要注意的是，船舶舵机的具体组成和配置可能会因船舶类型、规模和用途的不同而有所差异。以上描述只是一般情况下舵机的组成。

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