foc算法？

foc具体算法如下：

1、采集到两相电流量

２、经过clarke变换后得到两轴正交电流量，

３、经过旋转变换后得到正交的电流量 Id、Iq，其中Iq与转矩有关，Id与磁通有关。在实际控制中，常将Id置为０。得到的这两个量不是时变的，因此可以单独的对这两个量进行控制，类似直流量控制一样。而不需要知道具体要给电机三相具体的电压为多少。

４、将第３步中得到的Iq与Id量分别送进PI调节器，得到对应的输出Vq和Ｖd;

5、通过传感器得到电机转过的角度。

６、进行逆park变换，得到二轴电流量。

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