在遥远的古代，人类的祖先还处于以采集和渔猎为生的时期，他们活动的场所是森林、草原、江河、湖泊。由于没有水上工具，深水的鱼群，可望而不可得；河对岸的野兽，可见而不可猎；洪水袭来，来不及逃避就得被淹死。他们在与天斗、与洪水猛兽斗的长期斗争中增长了才干，增添了智慧。自然现象使他们受到了各种有益的启发。“古观落叶以为舟”，就反映了我们祖先早期对一些物体能浮在水面上的认识。也许正是因为这种自然现象，才引起人们航行的念头。人骑坐在一根圆木上，就可以顺水漂浮；如果他还握着一块木片，就可以向前划行。如果把那根圆木掏空，人就可以舒适地坐在里面，并能随身携带上自己的物品。这就是人们创造的最早的船——独木舟。以后人们又逐步学会了就地取材，制造了简单、平稳、装载面积较大的筏。筏的种类较多，有木筏、竹筏、皮筏等。
原始社会出现的独木舟和筏，使人类在征服江河的斗争中迈出了重要的一步。到了大约三千多年前，我国就开始出现了木板船。木板船出现以后，显示了它强大的生命力，也为船舶的进一步发展和改造奠定了基础。
随后人们又在长期航行的实践中，创造了利用风力行驶的船——帆船。初期的帆不能转动，只有风顺时才能使用，风不顺就只有落帆划桨。后来人们在航行的实践中逐步发现，即使不顺风，只要使帆与风向成一定的角度，帆上还是能受到推船前进的风力，于是人们又创造了转动帆，在逆风的情况下，船也能前进。
我国的帆船，在世界上是相当有名的。早在秦代我国就能造出长达三十米、宽六至八米，能载重6万公斤的漂洋过海的大帆船——海船。到了汉代，就能制造百尺楼船。到宋代，已可制造载重20万公斤以上的大船。明代郑和下西洋乘坐的宝船，已长达140米，宽达60米。
自从人类创造了帆船以后，帆船运载着人们在世界的海洋上来往，直到十九世纪，世界上一些大型的船还是帆船，有的帆船，桅杆高达30米，挂帆30多面。
经过几千年的发展，随着蒸汽机的发明和科学技术的进步，帆终于被机械所取代，帆船也逐渐发展成为装有引擎的船，最先代替帆的是蒸汽机。开始的汽船是由明轮推进的，然后又发展成为螺旋桨推进，接着人们又陆续发明了涡轮机、柴油机、汽油机和核动力装置。
造船的材料，也由早期主要用木材发展到近代主要用钢铁。有些现代的小船又采用玻璃纤维和塑料制成。
由于造船材料和船的行驶动力的不断发展，人们造的船越来越大，装载的人和货物越来越多，功能也越来越完善，航程也越来越远。
