机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方程，得出各杆件所需的尺寸（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机。这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩。这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问。 3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动。第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟。 这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册。如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算。不知道你们怎么要求的。
通信原理课程采用13 折线A律编码，设最小的量化级为1个单位，已知抽样...
01110001
1.确定极性码，这里前面有负号所以c1=0. 2.确定段落码，0 16 32 64 128 256 512 1024 2048 很容易看出1095在第8段，所以c2c3c4=111 3.确定段内码，Δv=(2048-1024)/16=64 1095=1024+64*1+7所以107在第1段 c5c6c7c8=0001 c1c2c3c4c5c6c7c8=01110001
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