世界上第一台蒸汽机是一个名叫纽克曼的苏格兰铁匠发明制造的。1615年,法国人戴高斯试验了船用蒸汽机。1775年,瓦特改进蒸汽机之后,第一批蒸汽机船就投入了实际使用。1788年,美国的蒸汽机设计者约翰菲奇又造出了世界上第一艘用蒸汽机带动船桨的蒸汽船,能载33名旅客,在逆风中每小时行3.5千米的路程。1790年,约翰菲奇又造出了一艘更大的、每小时能行12千米的蒸汽船,并开始用于定期航行。1796年,约翰菲奇开始试验世界上最早的螺旋桨推进器轮船。但最有名的早期机动船,是富尔敦的蒸汽机船。
1807年,美国科学家罗伯特富尔顿在约翰菲奇的基础上又在“克莱蒙特”号帆船上用蒸汽机驱动两弦的明轮,在哈德孙河上首次航行成功。从此,轮船才正式取代了人力船,成为船舶大家族的主力。不过,早期的蒸汽轮船仍然装有全套帆具,蒸汽机只作为辅助动力。直到1839年,第一艘装有螺旋桨推进器的“阿基米得”号轮船建成,船长38米,主动机功率为80马力,这就进一步促进了蒸汽机轮船的完善,大大提高了轮船的航运能力。