① 平台式惯性制导系统 测量装置装在惯性平台的台体上,平台则装在 陀螺仪运动物体上.按所建立坐标系的不同,它又分为空间稳定平台式惯性制导系统和本地水平平台式惯性制导系统.前者的台体相对于惯性空间是稳定的,用以建立惯性坐标系.它受地球自转和重力加速度的影响,需要补偿,多用于运载火箭和航天器；后者台体上的加速度计输入轴所构成的基准平面能始终跟踪运动物体所在的水面,因此加速度计不受重力加速度的影响.这种系统多用于沿地球表面作接近等速运动的运动物体,如飞机、巡航导弹等.惯性平台能隔离运动物体角运动对测量装置的影响,因此测量装置的工作条件较好,并能直接测到所需要的运动参数,计算量小,容易补偿和修正仪表的输出,但重量和尺寸较大.
② 捷联式惯性制导系统 陀螺仪和加速度计直接装在运动物体上.这种系统又分为位置捷联和速率捷联两种类型.位置捷联惯性制导系统采用自由陀螺仪,输出角位移信号；速率捷联惯性制导系统采用速率陀螺仪作为敏感元件,输出瞬时平均角速度向量信号.由于敏感元件直接装在运动物体上,振动较大,工作的环境条件较差并受其角运动的影响,必须通过计算机计算才能获得所需要的运动参数.这种系统对计算机的容量和运算速度要求较高,但整个系统的重量和尺寸较小.
如何根据捷联惯导的基本参数估计来估计最终的导航精度
可以根据陀螺精度对导航系统的定位精度作粗略的估计。（惯导系统经度误差大于纬度误差）
若陀螺漂移为0.01度/小时，则惯导的定位误差大约为1nmil/h。
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惯性导航系统为什么要进行位置更新
因为惯性器件有零漂，持续时间越长，误差越大。所以需要GPS辅助； 反过来说，GPS如果遇到丢星或遮挡，同样也需要INS系统来保持一段时间。 所以会有GNSS/INS组合导航。 否则你如果用纯INS，那么造价会相当高，要几十万 上百万。
惯性制导系统有哪些?
惯性制导系统通常由惯性测量装置、计算机、控制或显示器等组成。惯性测量装置包括测量角运动参数的陀螺仪和测量平移运动加速度的加速度计。计算机对所测得的数据进行运算，获得运动物体的速度和位置。对于飞机和船舶来说,这些数据送到控制显示器显示,然后由领航员或驾驶员下达控制指令，操纵飞机、船舶航行；或由自动驾驶仪引导到达目标。
